特斯拉还有很长的路要走，但是这条路已经越走越快了。
今天，特斯拉第二届AI日终于正式举行。
AI是特斯拉的年度活动之一其他固定活动还包括电池日和自主日，顾名思义就是与AI，电池技术和自动驾驶相关的活动
今年的艾日推迟了一个多月上个月，马斯克透露跳票是为了节省更多时间，以便可以在AI日展示可用的人形机器人擎天柱
果然马斯克没有让大家失望:
我们看到了擎天柱的原型产品:
为了吸引眼球，马斯克甚至提前放出消息:未来会有猫女版擎天柱机器人...
忽略那些噱头，我们先来看看原型机器人到底有多厉害。
这个代号为Bumbleseed的原型机器人没有我们去年在特斯拉Bot dummy上看到的外壳，所有内部非关键部件都暴露在外:
原型机器人大约5英尺8英寸高，重73公斤。
它在感知和计算部分基本使用了与特斯拉电动车相同的设备，包括作为大脑的特斯拉自主研发的芯片集成系统和三个自动驾驶级别的摄像头。
此外，去年设计的特斯拉Bot的头部有显示屏，可以为用户/工作伙伴显示有用的信息这个设计没有什么进展可以在今天公布这是因为在过去的一年中，团队主要专注于解决运动问题，而不是应用软件
原型机器人的行走速度仍然很慢，似乎还远没有达到去年公布的每小时5英里的水平。
至于运载量，可以运载20斤左右的中小型货物，比如快递纸箱这个负载是去年宣布的一半
擎天柱全身共有28个马达关节，比去年公布时的40个少了四分之一这是因为电机越少，功耗越低
在坐姿待机状态下，机器人的系统总功耗仅为100W，不到目前主流显卡的一半，而行走的时候，整个功耗只有500W。
马斯克和机器人团队的成员一再强调，让机器人更省电是一个非常重要的设计思路，因为特斯拉的最终目标是大规模生产人形机器人，并在各种工业和民用场景中投入使用，数量级是百万甚至千万。
下图中的蓝色是电子系统橙色部分是马达
我们先来看看电子系统:
机器人的设计电池容量为2.3 kWh，电压为52v，机器人的大脑部分并没有真正放在头部，而是安装在躯干位置，
该机器人支持Wi—Fi和LTE网络连接，并包括音频组件，这些组件都安装在后备箱上。
再来看机器的运动能力。
特斯拉团队成员透露，他们使用了与电动汽车碰撞安全测试相同的预测模型，提前预测机器人在执行正常工作时各种姿势的表现，以及可能导致机器人损坏的各种情况。
然后，工程团队通过微积分对采集到的各种工况数据进行模拟，从而对电机的工作功率进行微调，使能耗最小化此外，他们还从不同的电机数据中发现了共性，从而减少了不同类型电机的使用
在最终的28个电机中，只有6个不同的设计，这大大降低了机器人量产的成本。
在这些电机中，有负载能力极强的大型电机，足以轻松举起一架三角钢琴的重量，还有手微小但灵敏的小型电机，不仅能抓取一定重量的货物，还能准确抓取小零件，操作更精密的工具和仪器。
当然，除了用数学解决问题，设计师还加入了一些仿生设计比如机器人的膝关节分为四个子电机，类似于人的膝关节/韧带
去年，马斯克曾表示，人形机器人的使命是代替人类完成危险，重复和枯燥的工作。
它最初的想法是，用户可以给它简单的命令，比如把灯泡打开，它就可以执行公司给擎天柱的定位是万能AI机器人，说白了就是苦力机器人智能人机交流不是它的设计能力之一
虽然特斯拉存在各种各样的问题，但不可否认的是，公司能走到今天，靠的是对技术创新的疯狂追求和马斯克那无人能挡的坚强意志去年，很多人怀疑特斯拉是真的想造机器人，还是在和大家开玩笑结果今年马斯克真的没有食言
或许在未来的某一天，擎天柱真的可以取代特斯拉遍布全球的汽车制造工厂的工人——他们的工作确实危险，重复，枯燥。
去年，马斯克还说这个机器人不会跑得太快我们的设计指标是，你可以轻松追上它，并有很大的机会制服它
最好不会发生这种事，但谁知道呢他补充道
去年只有一个假人展示，今年有了可以独立运行的原型特斯拉人形机器人团队在很短的6—8个月时间内取得了很大的进步，他们对团队的成绩非常满意
在接下来的几周和几个月中，特斯拉将继续组装更多的机器人，并将其投入到真实的工业场景中进行测试，以进一步优化设计。
令人兴奋的是，这款机器人已经从概念发展到可以在没有任何外部支撑的情况下自由移动的原型。
这种情况的重要性在于，虽然今天的原型机器人在技术上远远落后于波士顿动力的Atlas，但特斯拉的发展速度显然更快。
在去年的AI日，马斯克曾说，特斯拉已经是世界上最大的机器人公司之一了我们的汽车实际上是一个带轮子的智能机器人
通过擎天柱项目，特斯拉最终将公司在机器人，传感，AI等技术上的多年研发积累，从四个轮子转移到了两臂两条腿的人形机器人上。
一名团队成员表示，我们有信心在未来几年内实现人形机器人的量产。
马斯克指出，现在市面上的人形机器人普遍没有智能大脑，成本太高，产量太低。
特斯拉的长期目标是将人形机器人的生产成本降至约2万美元——低于一辆特斯拉电动汽车的价格。
我们还有很长的路要走所以今天，我们举办这项活动，希望更聪明的人加入进来，让可靠的人形机器人成为现实，它们足够大，可以帮助数百甚至数千万人
从2019年开始，特斯拉在内部启动了一个神秘的项目Project Dojo，用自主研发的芯片开发了多芯片模块化超级计算机，可以无缝连接，实现超大规模分布式计算。
这台超级计算机Dojo在去年的AI日展示过。
Dojo的核心是特斯拉自主研发的D1处理器，采用TSMC 7纳米制程技术单个芯片包含500亿个晶体管和11英里长的电路处理器采用特斯拉定制指令集，FP32计算能力22.6TFlops，设计功率约400W
但是相对于处理器的I/O带宽，计算能力就没那么重要了这是因为目前自动驾驶计算平台的主要限制不是计算能力，而是数据传输，而这台超级计算机正是想解决这个问题，加快对真实世界的快速感知，计算和数据传输，从而显著提高自动驾驶模型的训练性能
去年，特斯拉声称Dojo使用的D1处理器的片外带宽远远高于谷歌TPU和其他科技公司基于GPU的分布式计算阵列。
超高的片外带宽尤为关键，因为对于Tesla来说，D1芯片不是一个一个使用，而是可以由多个芯片组成计算阵列比如25块组成一个训练模块，成为Dojo的核心，带宽36TB/s，计算能力9PFlops
去年，特斯拉透露已经完成了训练模块的工作测试，并成功运行了由特斯拉AI部门前总监Andrej Kaparthy开发的minGPT模型在过去的一年里，特斯拉持续优化Dojo的研发
在今天的AI日，Dojo团队宣称一个训练模块的机器学习训练能力足以达到6个GPU计算盒子，成本还不到一个盒子的水平。
这还不是全部:六个训练模块组合成一层，两层叠加在一起形成一个训练矩阵。
然后将机柜链接在一起，形成一个完整的机体，即Dojo计算集群ExaPod，它包括120个训练模块和3000个D1处理器。FP16的计算能力高达1.1 EFlops
在此之前，Dojo系统主要服务于特斯拉内部使用，如路测数据标注，模型训练，运行模拟和硬件在环任务。
但更重要的是，Dojo本质上是一个ASIC计算设备，可以看作是一个通用的神经网络训练设备，也可以提供给其他机构。
也许在不久的将来，我们可以看到特斯拉不仅仅是一家电动汽车/清洁能源公司，更是一家机器人公司，芯片公司，甚至云计算公司
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