多旋翼无人机现在已经司空见惯，而且足够先进，任何人都可以驾驶它们，但大多数人可能不明白它们是如何在空中飞行的了解基本的无人机飞行物理学可以使您成为更好的无人机飞行员
直升机如何飞行
我们将从完全不同的东西开始:直升机这似乎是一个奇怪的弯路，但了解一些关于直升机如何飞行的知识将使理解无人机飞行更容易
典型的直升机有一个主旋翼和一个尾旋翼确实存在其他设计，但它们都可以控制相同的力这是对直升机如何飞行的 非常 基本的解释，但在理解无人机飞行时也符合我们的目标
直升机有一个主旋翼，可产生向下的推力，将飞行器提升到空中问题是当旋翼向一个方向转动时，它会对直升机机身施加一个力，因此旋翼和直升机机身都会旋转，只是方向相反
这显然不是一种很好的飞行方式，这就是直升机有尾桨的原因该旋翼输出水平推力以抵消来自主旋翼的扭矩
有其他反扭矩系统的无尾直升机，例如俄罗斯的 Kamov Ka—52，它使用两个相反方向旋转的主旋翼，称为同轴布置。
您可能还熟悉美国陆军CH—47 支奴干，它有两个巨大的反向旋转主旋翼，可以抵消彼此的扭矩，同时还提供巨大的升力能力。
这和你的四轴飞行器有什么关系。目前，案发地非法填埋的危险废物已由当地镇政府委托挖出，称重(共500余吨)，并全部妥善处置。被污染土地拟于2022年完成生态修复工作。一切！
多旋翼无人机和扭矩问题
如果我们查看基本四轴飞行器的布局，您会注意到四个旋翼以 X 形排列两个道具顺时针方向转动，另外两个逆时针方向转动具体来说，前面的道具旋转方向相反，后面的道具也是如此因此，彼此相对的道具沿同一方向对角旋转
这种安排的最终结果是，如果所有的产具都以相同的速度旋转，那么无人机应该在其机头固定到位的情况下保持完全静止。。
使用扭矩和推力进行机动
如果不想让无人机的机头固定在一个位置，可以使用这种扭矩抵消原理进行机动如果你故意减慢一些马达并加速其他马达，不平衡会导致整个飞行器转动同样，如果你加速两个后部电机，无人机的后部会抬起，使整个飞行器向前倾斜这对于一对转子来说是正确的，因此您可以在任何基本方向上倾斜飞行器
这种方法有问题！例如，如果你减慢一个转子的速度，你也会减少它的推力，另一个转子必须加速来补偿它否则，总推力会降低，无人机会失去高度可是，如果你增加转子的推力，它会导致无人机倾斜更多，从而导致不必要的运动
四轴飞行器或其他多旋翼飞行器能够飞行的唯一原因是控制它的硬件执行复杂的实时问题解决换句话说，当你告诉无人机在 3D 空间中向特定方向移动时，机载飞行控制系统会准确计算出每个电机应该旋转多少速度来实现它
从飞行员的角度来看，控制输入与任何飞机相同首先，我们有偏航，无人机围绕其垂直轴转动其次，我们有俯仰，无人机的机头向上或向下倾斜，使其向前或向后飞行最后，我们有滚动，无人机左右移动当然，您还可以控制推力的大小，从而改变无人机的高度
无人机的所有动作都是这些动作的组合例如，对角线飞行是控制上的俯仰和滚动的混合体例如，机载飞行控制器完成了所有复杂的工作，例如弄清楚如何将命令转换为将机头向下倾斜到特定的电机速度
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